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本發(fā)明公開了一種智能排爆機(jī)器人五指靈巧手控制方法，步驟如下：S1，構(gòu)建排爆機(jī)器人五指靈巧手的抓取模式知識庫；S2，基于五指靈巧手的視覺系統(tǒng)對目標(biāo)物識別；S3，模式匹配；S4，實(shí)施抓取，抓取模式規(guī)劃完畢之后，進(jìn)行力規(guī)劃，通過手指指端緩慢收緊的同時(shí)抬起被抓物體，當(dāng)被抓物體能夠被穩(wěn)定抓起時(shí)不再收緊指端的方法，獲取抓取物體的最佳抓取力度。本發(fā)明以仿人的多自由度五指靈巧手作為機(jī)器人的末端執(zhí)行器，能夠完成對多種不同形狀、不同位姿的物體的抓取，打破了以單自由度夾持器作為機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取物體的局限性；且靈巧手具有自主性，能夠自主完成抓取動(dòng)作，在抓取未爆物時(shí)，相比通過人工操作完成抓取的機(jī)械手來說，保障了工作人員的生命安全。

1、選定專利：顧問一對一服務(wù)，幫助買家選中所需專利，并確認(rèn)賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協(xié)商交易細(xì)節(jié)，簽訂合同；

3、支付款項(xiàng)：買家依合同約定支付交易款項(xiàng)到運(yùn)營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉(zhuǎn)讓協(xié)議》、《解聘書》等材料給辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方；

5、辦理手續(xù)：辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方提交材料至國家知識產(chǎn)權(quán)局辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)，國家知識產(chǎn)權(quán)局最快半個(gè)月左右下發(fā)專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》；

6、證書交接：買家確認(rèn)收到《專利證書》、專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》原件，確認(rèn)無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項(xiàng)支付給賣家，至此專利轉(zhuǎn)讓業(yè)務(wù)完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗(yàn)證交易品的有效性；

保障二：客戶通過本平臺交易，由我平臺核實(shí)并確保買賣雙方身份信息真實(shí)有效；

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